SANOAT ROBOTLARINING KELAJAGI VA ULARDAN ISHLAB

CHIQARISHDA FOYDALANISHNING AYRIM MASALALARI

Sanoat robotlarini xizmat vazifasi va murakkabligiga qarab (xuddi kompyuterga o'xshab) uch avlodga bo'lish qabul etilgan. Hozirgi vaqtda keng tarzda qo'llanilayotgan sanoat robotlarining birinchi avlodi elektromexanik sistemaga, programma va xotiraga ega bo'lib, teskari aloqa qilish qobiliyatiga ega emas. Koordinatlarni aniqlash mexanik qurilmalar va yuqori aniqlikdagi potentsiometrlar yordamida amalga oshiriladi. Birinchi avlod robotlari og'irligi bir necha grammdan bir necha tonnagacha bo'lgan yuklarni surish imkoniga ega bo'lib, eslab qolish qurilmasidagi programma 1024 tagacha harakatni ishga solishi mumkin.

Ushbu avlodga taalluqli robotlarning aksariyati uchta surilish darajasiga hamda richagli tutqich qurilmasiga egadir. Ekspluatatsiya qilinayotgan birinchi avlod sanoat robotlarining richagli tutqich qurilmasi beshta surilish darajasiga ega: gorizontal tekislikda burilish, vertikal tekislikda va o'qi bo'ylab chiziqli siljish, o'z o'qi atrofida burilish va vertikal tekislikda engashish.

Ikkinchi avlod sanoat robotlarida operatsiyalarni bajarish ketma-ketligi va koordinatlarni eslab qolish elektron sxemalar yordamida amalga oshiriladi, xotira hajmining kattaligi koordinatlarni raqamlar ko'rinishida qayd qilish imkonini beradi. Bu esa, o'z navbatida, operatsiyalarning murakkab programma sini tuzishga sharoit tug'diradi. Ushbu robotlar birinchi avlod sanoat robotlariga nisbatan o'ta chaqqonlikka va eslab qolish qurilmasida murakkab programmalarni saqlash qobiliyatiga ega. Bunday sanoat robotlarining bir qismi fotoelektrik va datchikli qurilmalarga ega bo'lib, detalning shakl va holatini asta-sekin qabul etishi mumkin. Ikkinchi avlod robotlari juda yuqori darajadagi ainqlikda asosiy uskunalar ishi bilan bir xil sharoitda ishlay oladi. Raqamli programma bilan boshqariladigan sistemaniig yuqori ishonchlilik darajasi ularning uzoq vaqt to'xtamasdan ishlashini ta'minlaydi.

Bunday avlodga mansub robotlar uskunalarni boshqarishda, yig'uv ishlarini avtomatlashtirishda, ishlab chikarishning ayrim uchastkalarida o'rtacha malakadagi operatorlarni almashtirishda hamda boshqaruv jarayonini avtomatlashtirishda qo'llanilishi mumkin. Ularning yuk ko'tarish qobiliyati 10 kg va undan ortiq bo'lib, soddalashtirilgan qayta sozlash sistemasiga, avtomatik qayta programmalashtirish qobiliyatiga, tashqi muhit o'zgarishlarini qabul etish va ayrim xolatlarda ko'rish xususiyatiga ham ega. Ulardan turli xil ishlab chiqarish sharoitlarida foydalanish mumkin.

Uchinchi avlod robotlari esa ayrim xis tuyg'u xislatlariga, teskari aloqa qurilmasiga, ma'lum hajmdagi logik (mantiqiy) qurilmaga ega. Bu, o'z navbatida, konkret shart-sharoitga qarab u yoki bu echimni qabul etishga imkon tug'diradi. Kompyuterga bog'langan boshqaruv sistemasiga ega mustaqil tutqichga olinayotgan detal yoki buyum shakli, o'lchami va xolatiga qarab o'z xatti harakatini koordinatsiya qilishi mumkin. Uchinchi avlod robotlari o'zida kompyuter va ish bajaruvchi mexanizmning xislatlarini aks ettirib, faqat ayrim ko'rinishdagi buyumlarga ishlov berib, yig'ib va sinabgina qolmasdan, bir necha gruppali uskunalarni boshqarishi ham mumkin. Uchinchi avlod robotlaridan foydalanishda texnika xavfsizligining ma'lum qonun qoidalariga rioya qilish kerak. Xavflilik darajasi ko'proq robotning o'lchami, yuk ko'tarish qobiliyati, boshqaruv sistemasiga bog'liq.

Uncha katta bo'lmagan og'irlikdagi zagotovka va detallarni ko'tarish va ularni o'rnatish uchun mo'ljallangan robotlar jiddiy xavf tug'dirmaydi. Biroq sanoat robotlarini ishlab chiqarishda ekspluatatsiya qilinayotganda (yuqori tezlikda ishlanganda) ularning surilish qismlari inertsiyasi ishlab chiqarish travmasiga olib kelishi mumkin. Bu xolat ayniqsa turtib chiqqan tutqichli robotlarda ko'p uchraydi.

Katta yuk ko'taruvchi va yuqori tezlikda ishlovchi robotlar bilan ishlaganda ham ma'lum darajadagi texnika xavfsizligi qoidalariga amal qilish zarur. Masalan, ma'lum masofani saqlagan xolda muhofaza tutqichlarni o'rnatish, robotning o'ta tez harakatidan kelib chiqadigan va operatorga salbiy ta'sir etadigan xis tuyg'ularning oldini olish maqsadida muhofaza ekranlari o'rnatish va hokazolar. Robotlar nazorat o'lchov qurilmalarini va ishlab chiqarish xolatini boshqarishi, ombor xo'jaligida maxsulotlarni hisob kitob qilishi, ayrim konstruktorlik ishlarni bajarishi, xirurglarga yordamlashishi, kosmik va suv osti tadqiqotlarida kompyuter bilan birga qatnashishi mumkin.

Robototexnikani joriy etishda robotlar xaqiqatdan ham texnologik jarayonning ajralmas qismiga aylanishi uchun ularning konkret ishlab chiqarish sharoitini dastlabki taxlildan o'tkazish kerak. Bunda robotning faqat asosiy parametrlarinigina (yuk ko'ta rish, pozitsiyalash aniqligi, siljish darajasi, uzatgich ko'rinishi, richagli tutqich va boshqa qurilmalar ko'rinishi hamda ularning siljish tezligi), ayrim harakat va boshqaruv sistemalarining bir -biriga mosliginigina emas, balki avtomatlashtirish va turli xil uskunalarning foydalanish darajasi, texnologik tsiklning bir xilligi va davomiyligini, energiya manbai, robot va boshqa uskunalarni joylashtirish imkoni, uskunalarga ta'siri, robotni yuklashning taxminiy rejasi, buyum o'lchamlarining o'zgarish chastotasi va ularning seriyasini ham hisobga olish kerak.

Ishlab chikarishda robot va robotlashtirilgan komplekslarni qo'llashdan oldin albatta texnologik jarayon kartasidan foydalanib tekshiruv o'tkazish lozim.

Robotlashtirishda texnologik kartaga tegishli axborotni tekshirishdan tashqari sotsial iqtisodiy va sotsial psixologik faktorlarni (mehnat unumdorligining oshishi, shart- sharoitning yaxshilanishi, robototexnika vositalari joriy etilishini ishchilar tomonidan qo'llab quvvatlanishi) ham hisobga olish kerak. Bularning hammasi ishlab chiqarishni robotlashtirishda kerak bo'ladigan hujjat tayyorlashning birinchi bosqichiga kiradi.

Ikkinchi bosqichda robotlashtirish uchun tanlangan ob'ekt sinchiklab tekshiriladi. Mazkur bosqichda faqatgina texnolog robototexnikani emas, balki konstruktor mexanik hamda robot va uskunalararo aloqa bog'laydigan mutaxassis ham qatnashadi.

Robotlarni aniq ish joylarida qo'llash maqsadga muvofiq, ekanlngini xal etuvchi faktorlar quyidagilardir:

1. Nomenklaturasi o'zgarib turadigan detallarni ishlab chiqarish mumkinligi va texnologik jarayonning yuqori darajadagi mo''tadilligi.

2. Mehnat unumdorligining oshishi. Mehnat unumdorligining oshishini katta vaqt oralig'ida (eng kami bir oy) taxlil etish kerak. Chunki robotning siljish tezligi odamning siljish tezligiga qaraganda ancha past, shuning uchun unumdorlikdagi yutuq faqat unumsiz sarflanuvchi ish vaqti hisobiga sodir bo'lishi mumkin.

3. Texnologik jarayonni mo''tadillashtirish va bir turdagi hamda xavfli operatsiyalarda inson xatosini yo'qotish evaziga tayyorlanayotgan maxsulot sifatini oshirish. Sanoat robotlari (SR)ga quyidagi talablar qo'yiladi:

1. Zarur harakatlarni amalga oshirish. Ko'zda tutilgan harakatlar sonini oshirib ko'rsatish, o'z navbatida, texnik iqtisodiy ko'rsatkichlarga ta'sir etadi. Har bir harakat darajasini noto'g'ri hisoblash yoki tasavvur etish sanoat robotlarini o'rtacha hisobda 5—6 foizga qimmatlashib ketishiga olib keladi, chunki bunday xolda qo'shimcha uzatgichlarga ehtiyoj tug'iladi.

SRning hozirgi zamon konstruktsiyalarida asosan pnevmatik, gidravlik, elektromexanik uzatgichlar va ularning birgalikdagi ko'rinishidan foydalaniladi. SRni gidravlik va elektromexanik uzatgich bilan boshqarishda odatda mikroprotsessor va mini kompyuter ishlatiladi. Bu esa, o'z navbatida, robotlarning o'ta harakatchanligini, ishonchliligi, murakkab harakatlarni bajara olish imkonini yaratadi va xotirasida ko'p miqdordagi programmani saqlab qolish imkonini beradi.

2. Robotlarni berilgan og'irlik, geometrik shakl va o'lchamdagi tayyor buyum, detal va zagatovkalar bilan ta'min etish. Sanoatda qo'llanib kelinayotgan pnevmatik uzatgichli sanoat robotlarining yuk ko'tarish qobiliyati bir necha grammdan 15 kg gacha, elektromexanik uzatgichli SRlarining yuk ko'tarish qobiliyati bir necha yuz grammdan yuz kg gacha, gidravlik uzatgichli SRlarining yuk ko'tarish qobiliyatin esa 10 kg dan bir necha tonnagachadir.

3. Zagatovka va detallarni kerakli mo'ljalga o'rnatish aniqligini ta'minlash. Ushbu talab texnologik jarayon xususiyatlari bilan belgilanadi.

Pnevmatik uzatgich bilan ishlaydigan SRlarda ish bajaruvchi mexanizmlarning ishlash aniqligi yuqoridir (xatolik 0,05—0,1 mm). Gidravlik va elektromexanik uzatgich bilan ishlaydigan SRlarida ish bajaruvchi mexanizmlari ishlashidagi yo'l qo'yiladigan xatolik o'rtacha 1—2 mm ni tashkil etadi. Ish baja ruvchi mexanizmlar aniqligini oshirish uchun maxsus, nazorat sistemalari qo'llaniladi.

Ish bajaruvchi mexanizmlar aniqligini va uzatgichlar dinamik xarakteristikasini oshirish sanoat robotlari tannarxini oshirishga to'g'ri proportsional bog'liqdir. Shuning uchun ushbu parametrga bo'lgan talabni texnologik jarayon parametrlariga mos ravishda qo'yish kerak.

4. Kerakli siljish tezligini ta'minlash. Pnevmatik uzatgich bilan ishlovchi SR eng yuqori tezlikka ega. Bunda uzatgichli robot manipulyatorining chiziqli tezligi 1 mG's, burchakli tezligi 360°S ni tashkil etishi mumkin. Pnevmatik uzatgichli SRning yuqori tezligi ularni og'irligi uncha katta bo'lmagan detallar bilan ishlashga imkon beradi. Gidravlik uzatgichli sanoat robotlari manipulyatorining chiziqli tezligi 0,5 1 mG's ni, burchakli tezligi 120°S ni tashkil etadi. Elektromexanik uzatgichli SRlari manipulyatorining tezligi birmuncha kam bo'lib, chiziqli tezligi 0,8 mG's, burchakli tezligi 90°S gachadir.

5. Boshqa bir turdagi detalni ishlab chiqarish uchun SR programmasini o'zgartirishga sarflanuvchi vaqtning kamaytirilishi. Ushbu ko'rsatkich robototexnologik kompleksning haqiqiy unumdorligiga ta'sir etuvchi asosiy faktorlardan biridir.

Programmalashtirish pozitsiyali boshqarish qurilmalari manipulyator koordinat sistemasida nuqtalar bo'ylab hamma surilish darajasi bo'ylab amalga oshiriladi. Shuning uchun programmani ishlab chiqish va sozlash murakkab bo'lib, unga sarflanuvchi vaqt bir necha minutdan bir necha soatgacha tashkil etishi mumkin. Programmalar to'plami mavjud bo'lsa, qaytadan pro grammalash yozib qo'yilgan programmalardan keragini tanlab olish yo'li bilan amalga oshiriladi. Qurilma xotirasidan kerakli programmani tanlab olishga odatda bir necha sekund vaqt sarfla lanadi, xolos.

Konturli boshqaruv sistemasi esda saqlab qolish qurilmalari asosida amalga oshiriladi. Programmalashtirish o'qituv rejimida manipulyator ish organini kerakli traektoriya bo'ylab operator yordamida yurg'izib bajariladi. Bir vaqtning o'zida kesish asbobining ishga tushishi yoki texnologik uskunani to'xtatish haqidagi buyruqlar ham programmaga kiritilishi mumkin. Programmalashtirish tezligi texnik vosita va operator malakasiga bog'liq.

Sanoat robotlarining guruxli qo'llanilishida programma tayyorlashga sarflanadigan vaqt kompleks yoki liniya, qurilmalarni boshqaruv sistemasi umumiy strukturasiga bog'liq.

6. Sanoat robotlarining texnologik ishonchliligini oshirish. Bu masala SR asosida bunyod etiluvchi avtomatik kompleks va liniyalarning yuqori samaradorligini oshirishda muhim rol o'ynaydi. Robotlar ishonchliligi robototexnologik kompleksga kiruvchi uskunalar ishonchliligidan past bo'lishi kerak emas. Chunki robotning tez-tez ishdan chiqib turishi hamma kompleksning ishsiz turib qolishiga olib keladi.

Ishlab chiqarilayotgan SRlarning to'xtovsiz ishlash vaqti 120—1000 soatni tashkil etadi. Kapital ta'mirgacha bo'lgan xizmat muddati 3 —6 yil. Eng ishonchli robotlar pnevmatik uzatgich bilan jixozlangan robotlardir. SRlarning ishdan chiqishiga boshqaruv sistemasi hamda mexanik qismlarining nobopligi, moslama, asboblarning noto'g'ri tanlanishi, programmalashdagi xatoliklar sabab bo'lishi mumkin.

7. Ishlab chiqarish maydonlarining kam talab etilishi. Robotlar konstruksnyasini tanlashda uni ekspluatatsiya etish mobaynida kerak bo'lgan qulaylikni ham e'tiborga olish kerak.

8. Sanoat robotlari va ularni jixozlashga sarflanuvchi harajatlarning kam bo'lishi. SRlar harajatining ko'pligi odatda uning qo'llanilishini chegaralab kelayapti. Hozirgi vaqtda pnevmatik uzatgich bilan jihozlangan oddiy robot uchun sarflangan harajat 5 — 10 ming so'mni, gidravlik va elektromexanik uzatgichlar bilan jihozlangan robotlar uchun esa 40 ming so'mni tashkil etadi. Robotlar qimmati ma'lum miqdorda uni boshqaruv sistemasi qimmati bilan belgilanadi.

SRlarni joriy etish samaradorligi, o'z navbatida, detallarga gruppa tarzida ishlov berishga, uskunalarni to'liq tarzda detallar bilan ta'minlashga (ikki smenada) bog'liqdir. SRlarni joriy etishda sanoat korxonasining istiqbolli taraqqiyotini ham hisobga olish kerak.

SR larni va texnologik uskunalarni joylashtirish konkret ishlab chiqarish xususiyatiga bog'liqdir. Mexanika tsexlaridagi ishlab chiqarish quyidagi xususiyatlar bilan belgilanadi:

— tashkiliy ko'rinishlarning turli tumanligi — bir va bir necha predmetli potok liniyalar, guruxli uchastkalar, raqamli programma bilan boshqariladigan stanoklar va ularga bog'langan kompyuter bilan jihozlangan uchastkalar:

- texnologik potokdagi ishlov berilayotgan detallar og'irligining bir xilligi, metall kesish stanoklari, uskuna, moslamalarning turli xilligi, nazorat operatsiyalarining ko'pligi;

- texnologik jarayonlarga slesarlik va qo'l yordamida amalga oshiriladigan boshqa operatsiyalarning qo'shilishi.

- xomaki operatsiyalarda xosil bo'ladigan qirindilarning ko'pligi.

Mexanik ishlov berish sanoatida bir va ikki manipulyatorli maxsus va universal SRlari qo'llaniladi. Manipulyatorlar surilish masofasi 300—1000 mm, surilish tezligi 0,5—1 mG's, pozitsiyalanish xatoligi 1 mmgacha. Maxsus va universal SRlari (turli xil yuk ko'taruvchi) stanok oldiga, maxsus SR (5 kg gacha yuk ko'taruvchi) to'g'ridan- to'g'ri stanokka, suriluvchan SRlari esa polga o'rnatiladi, SRlari bir necha stanokka xizmat qilishi mumkin.

Mexanik ishlov berish sanoatida zagatovka va detallarni olib yurish uchun turli xil texnik vositalar, aravachalar, robot karalar qo'llanilishi mumkin.

Yirik mashinasozlik korxonalarida robototexnika bilan jiddiy shug'ullanishni hayot taqozo etmoqda. Ana shunday korxonalarda robototexnika bo'limlari tashkil etilmoqda. Robototexnika bo'limining vazifasiga quyidagilar kiradi: SRlarning asosiy texnologik uskunalari va ularning modellarini aniqlash; robototexnologik kompleksda ishlov berilishi kerak bo'lgan detallar nomenklaturasini tanlash; robotlashtirilgan texnologik jarayonlarni ishlab chiqish; SRlar uchun boshqaruv programmalarini hisoblash va joriy etish; SRlarni maxsus texnologik moslamalar bilan jihozlash va tashqi muhitga tegishli aloqalarni o'rnatish ishlab chiqarishga sanoat robotlari va robototexnologik sistemalarni joriy etish; hamma texnologik bo'limlar ishini muvofiqlashtirish; elektron uskunalar, dasturchilar va sozlovchi kadrlarni tayyorlash; sistematik tarzda robototexnika vositalaridan foydalanishni nazorat ostiga olish va shu kabilar.

Hozirgi kunda robot, ishlov beruvchi markaz, raqamli programma bilan boshqariluvchi stanoklarni ishlab chiqarish va joriy etish bilan shug'ullanmayotgan biron bir yirik zavod, korxona ilmiy tekshirish instituti yoki oliy o'quv yurtini topish qiyindir. Faqat texnikaviy masalalargina xal etilayotgan dastlabki vaqtlarda bunday shug'ullanish to'g'ri deb topilgan va bundan boshqa yo'l yo'q edi. Hozir esa ushbu soxadagi hamma faoliyatni koordinatsiyalash va eng keraklisini ishlab chiqarishga joriy etishdagi samaradorlikni tekshirish vaqti etib keldi.

Bir narsani ochiq, aytish kerakki, robot, ishlov beruvchi markaz, raqamli programma bilan boshqariluvchi stanoklar baxosining yuqoriligi, ularni joriy etish masalasi yaxshi yo'lga qo'yilmaganligi, ishlab chiqarilayotgan maxsulotni arzonlashtirish o'rniga, aksincha, qimmatlashishiga olib kelmoqda. Boshqacha so'z bilan aytganda, yangi texnikaga qo'yilayotgan talab hamma vaqt ham bajarilayotgani yo'q.

Robot va boshqa yangi texnikalarniig baxosi yuqoriligini oqlash maqsadida uni bunyod etuvchilar yangi texnikadan olinishi mumkin bo'lgan iqtisodiy samarani aniqlash metodikasining mukammallashmaganini bahona qiladilar. Bir tomondan, bu ham to'g'ri. Mavjud metodikalar ishlab chiqarish tsiklining qisqartirilishini, aylanma vositalarning siljish tezligini, yangi maxsulotga ishlov berishga o'tishda mahsus moslamalar va uskunalarni almashtirish uchun sarflanadigan harajatlarning iqtisod qilinishi va shu kabi qator afzalliklarni e'tiborga olmaydi.

Biroq har qanday mukammal metodika bunyod etilgani bilan eng asosiy masala yangi texnikaning qimmatliligi masalasi xal etilmagan bo'lur edi.

Nima qilish kerak? Bu texnika hali uzoq vaqt qimmatligicha qolishi mumkin. Yangi texnikani qo'llamaslik esa mumkin emas, bu zamon, hayot talabidir. Yangi texnika son-sanoqsiz korxonalarga kirib borar ekan, foyda o'rniga zarar keltirsa, korxonalarni yangi texnika bilan qayta qurollantirish, fan va texnika taraqqiyotini jadallashtirish haqida bo'ladigan gaplar ham shov-shuvdan nariga o'tmay qolaveradi.

Istagan metodika bilan amalga oshirilgan eng oddiy xisob kitoblar ham shu narsadan dalolat berayaptiki, yangi texnikaning hozirgi bahosida ularni bir smenada ekspluatatsiya qilish zarardan boshqa narsa emas. Ko'p hollarda hatto ikki smenali ish ham iqtisodiy samara olishga yordam bermaydi. Faqatgina to'liq uch smenali ishgina hamda butun sutka davomida, dam olish va bayram kunlarida ham ishlagandagina yangi texnika sezilarli iqtisodiy samara berishi mumkin. Bu mulohazani faqat bizning mamlakatimizdagi tajriba emas, balki chet ellik sanoat korxonalarining ish tajribasi ham oqlamoqda.

Buning asosiy sababi moslamalarni sozlashda, asboblarni almashtirishda, uskunalarni ta'mir qilishda, zagatovka bilan ta'minlashda va boshqa tashkiliy ishlarni amalga oshirishda sodir bo'luvchi yo'qotuvlarning mavjudligidir.

Bundan shunday xulosa chiqadiki, har bir korxona robot, robototexnolognk komplekslarni buyurtirishdan, sotib olishdan oldin moddiy texnika ta'minotini va ishlab chiqarishni tashkil etishning tashkiliy masalalarini jiddiy taxlil etishi va bu haqda jon kuydirishi kerak. Shu narsani unutmaslik kerakki, yangi texnika stanokda ishlovchilar sonini shartli va shartsiz tarzda kamaytirish bilan birga matematik, dasturchi, sozlovchi, elektronika mutaxassislarini ham talab etadi. Demak, kollektiv tarzda foydalanish kerak bo'lgan mutaxassislarni tayyorlash ham muhim masalalardan biri bo'lib hisoblanadi.

Ko'p holatlarda yangi texnika bahosi undan olinadigan samaraga qaraganda tezroq o'sib bormoqda. Shuning uchun ham hozirgi vaqtda yangi mashinalarni arzonlashtirish muammosi xal qilinishi kerak bo'lgan asosiy masalalardan biridir.

Halq ho'jaligida fan texnika taraqqiyotini jadallashtirish masalasini xal etishda nozik avtomatlashgan jarayonlar, avtomatik manipulyatorlar va robotli texnologik kompleksni yuzaga keltirish muhim axamiyatga ega. Ishlab chiqarishda bunday sistemalarning yuzaga kelishi aslida fan texnika taraqqiyotida yangi bosqich boshlanganligini bildiradi.

Bir narsani unutmaslik kerakki, asosiy maqsad texnikani sotib olishda emas, balki uni iqtisodiy rivojlantirishning dastagiga aylantirishdadir.

Robotlarni ishlab chiqarishga joriy etishda robototexnikaga kerak bo'lgan texnologik jarayonlarni bosqichlarga ajratish kerak. Ana shundagina eng muhim texnikaviy, iqtisodiy va sotsial muammolarni xal etish tartibini ishlab chiqish mumkin. Birinchi bosqichda bajariladigan ishlarga og'ir jismoniy mehnat bilan bog'liq jarayonlar, jumladan, ortish, tushirish hamda radioaktiv moddalardan foydalaniladigan ishlar; juda yuqori va past haroratda, yuqori namlik va titrash, ifloslangan havo, yuqori darajadagi shovqin, bir turli va dam badam qaytarilib turadigan ishlar; turli xil texnologik, transport va boshqa uskunalarning xizmat vazifasini bajaradigan, uskuna, liniya, uchastkalarni avtomatik tarzda boshqarish ishlari kiradi.

Quyida sanoat robotlari qo'llanilayotgan bir qator ishlab chiqarish jarayonlarini ko'rib chiqamiz.

Quyuv ishlari. Hozirgi zamon sanoat robotlari va avtomatik manipulyatorlar quyulmalarni ishlab chiqishning asosiy jarayonlarida (boshlang'ich materiallarni tayyorlashdan tozalashgacha, termik ishlov berishda, nazorat qilish va sinashda, yuklash va tushirishda transport va ombor ishlarida va hokazo) keng joriy etilmoqda. Quyuv ishlarida robotlarning qo'llanilishini kengaytirish shakl hosil etish, yig'ish, formalarni quyish va shu kabi jarayonlarda boshqaruv sistemasini joriy etish imkonini beradi.

Temirchilik — shtamp ishlari. Halq xo'jaligining turli xil tarmoqlarida presslash vositasida varaqali sovuq shtamp qilish yo'li bilan har xil shakl va o'lchamdagi detallar olinadi. Seriyali va mayda seriyali ishlab chiqarishda zagatovkani shtampga qo'yish va olish ishlari ko'pincha qo'l yordamida amalga oshiriladi. Zerikarli va bir turdagi bu ishlar, o'z navbatida, travma sodir bo'lishiga olib keladi. Endilikda, shtampga zagatovkani avtomatik tarzda uzatish va shtamplangan detalni olish har xil sanoat robotlari va manipulyatorlar yordamida amalga oshirilmoqda. Shu maqsadda qo'llanilayotgan robotlar tez harakat qila oladigan uzatgichlar, ishonchli boshqaruv sistemalari, universal yoki tez almashtirish mumkin bo'lgan magnitli, vakuumli va shunga o'xshash tutqich qurilmalariga ega bo'lishi kerak.

Kukunli materiallardan buyum tayyorlash. Kukunli metallurgiya usuli bilan buyum tayyorlashda pressformani pressli uskunaga qo'yish va olish, pressformaning shakl hosil etuvchi yuzalarini moylash, tayyor buyumni pressformadan olish, termik pechga quyish va shu kabi asosiy, yordamchi ishlarni bajarishda sanoat robotlari qullaniladi. Bundan tashqari, termoplastik materiallarni qo'yishdagi qator texnologik operatsiyalar hamda yuklash tushirish, joylash, nazorat ishlarida ham robotlardan foydalaniladi.

Payvandlash ishlab chiqarish. Payvandlash ishlab chiqarishida sanoat robotlari, eng avvalo, bevosita payvandlash bo'yicha asosiy texnologik operatsiyalarni bajarishda qo'llaniladi.

Universal va maxsus sanoat robotlarining payvandlash ishlarida amalga oshirishi kerak bo'lgan asosiy vazifalariga quyidagilar kiradi: moslamani texnologik yoki boshqa uskunaga o'rnatish va olish, payvand qilishdan oldin detal va uzellarni yig'ish, detalni payvandlashga tayyorlash, payvandlangan buyumni ish zonasidan olish va uzoqlashtirish, asosiy payvandlash texnologik operatsiyasini bajarish, kerak bo'lib qolsa payvandlash jarayonigacha zagatovka, detalni va payvandlangan buyumni to'g'rilab qo'yish — moslamaga o'rnatish, payvandlangan choklarni tozalash, payvand sifatini nazorat etish, avtomatik yoki potok liniyalari ishini boshqarish va hokazolar.

Termik ishlab chiqarish. Termik ishlov berishdagi robotlashtirishga oid operatsiyalarning bir qismi 10000S dan oshadigan haroratda sodir bo'lishini hisobga olib tutqich qurilmalarini yuqori haroratda ham o'z parametrlarini o'zgartirmaydigan issiqqa chidamli materialdan tayyorlash kerak.

Termik ishlov berishda sanoat robotlari bajarishi mumkin bo'lgan ishlarga quyidagilar kiradi: buyumni termik ishlov berishga tayyorlash, termik pechga uzatish va joylash, tozalash, qaytarib olish, to'g'rilash, qattiqligi va sifatini nazorat qilish, uskunalar ishini boshqarish va hokazolar.

Mexanik ishlov berish. Mexanik ishlov berishdagi seriyali, mayda seriyali va donalab ishlab chiqarishning asosiy xususiyatlaridan biri mashina vaqtining kamligi hisoblanadi. Mexanik ishlov berishning umumiy tsiklida detallarni kutish va tashishga sarflanuvchi vaqt ushbu detallarni ishlab chiqarishda turgan vaqtining 95 foizini tashkil etadi. Robotlarni qo'llash uskunalardan foydalanish koeffitsientini oshirish, ishlab chiqarish tsiklini qisqartirish, mahsulot sifatini yaxshilash imkonini beradi.

Sanoat robotlarining universalligi ularni turli xil metall kesish stanoklarining yordamchi ishlarini avtomatlashtirishda foydalanish imkonini beradi. Ko'pchilik hollarda har bir robot ikki va undan ortiq stanokka xizmat qilishi mumkin. Robotlar yordamida avtomatlashtirilgan oddiy stanoklar ko'pincha unumdorlik bo'yicha mahsus avtomatlardan qolishmaydi va arzonga tushadi. Suriluvchan robotlardan foydalanilganda bitta robot stanoklar gruppasi uchastka va potok liniyalariga xizmat qilishi mumkin.

Mexanik ishlov berishda sanoat robotlari yordamida amalga oshirilishi kerak bo'lgan asosiy va yordamchi operatsiyalarga quyidagilar kiradi: turli xil metall kesish stanoklari va komplekslarga moslamalarni o'rnatish va olish, raqamli programma bilan boshqariluvchi va gruppali universal stanoklarga, uchastka va potok liniyalarga xizmat etish, zagatovkani, asbobni, moslamani o'rnatish va olish, texnologik operatsiyalarni (parmalash, silliqlash, sayqallash va hokazo) bajarishni nazorat etish va sinash, operatsiyalararo va tsex ichidagi transport ishlarini bajarish, texnologik, transport uskunalari ishini boshqarish va hokazolar.

Robotlashtirilgan potok liniyalar variantidan biri <<Universal 5>> modelli sanoat roboti bazasida tashkil etilgan liniya hisoblanadi. Bu liniya to'rtta Universal 5 roboti bilan jihozlangan sakkizta metall kesish stanogidan iborat. Liniyada bitta robot, ikkita stanokdan iborat sektsiyalar mavjud. Sektsiyalar qabul etish va uzatish qurilmalari bilan bog'langan. Bu liniyada sanoat robotlari quyidagi operatsiyalarni bajaradi: stanoklarni zagatovka bilan ta'minlaydi, kelayotgan zagatovkani ushlab turadi; zagatovkani stanokdan stanokka uzatadi; zagatovkani moslamaga o'rnatishdan oldin fazodagi yo'nalishini to'g'rilab oladi zagatovkani uzatuvchi qurilmaga o'rnatadi va hokazo.

Robotlashtirilgan liniyaning birinchi sektsiyasi MR G6A modeldagi frezerlash — markazlashgan stanogidan hamda GE61MFA modelli programma bilan boshqariluvchi tokarlik stanogidan, ikkinchi sektsiyasi ikkita 1A616S modeldagi tokarlik nusxalash stanogidan, uchinchi sektsiyasi 1E61MFA modelli tokarlik stanogi va VT 53 modelli silliqlash stanogidan, to'rtinchi sektsiyasi esa VT 53 modelli silliqlash stanogi va UPW 12,5x70 modelli rezba o'yadigan stanokdan iborat.

Uchastka ko'rinishida amalga oshirilgan robototexnologik komplekslar, o'z navbatida, epchil ishlab chiqarish sistemalarini joriy etish imkonini beradi, chunki kompleksdagi har bir stanokda turli xil detallarga ishlov berish imkoni tug'iladi. Shunday kompleks uchastkalardan biri TUR 1 hisoblanadi.

Yuzalarni qoplash jarayonlari. Buyumlar yuza qismini metall yoki kukunsimon polimerlar bilan qoplash, galvanika, turli xil usullar bilan bo'yash ishlarida sanoat robotlaridan keng foydalaniladi. Robotlar buyum yuzasini metallashtirishda yuzani tayyorlash (tozalash, silliqlash va shu kabi), buyumni uzatish va uskunaga o'rnatish, metallashtirib bo'lgandan so'ng buyumni ish zonasidan olish va nihoyat bevosita buyum yuzasini metall bilan qoplash kabi ishlarni bajaradi. Buyum yuzasini qoplash galvanik usuli qo'llanganda esa robotlar uskunalarga xizmat etish, yuzani qoplashga tayyorlash va nihoyat, qoplash jarayonini amalga oshiradi.

Yig'uv ishlari. Yig'uv ishlaridagi asosiy va yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirishda maxsus sanoat robotlari qo'llanilmoqda. Bunday robotlarning qo'llanilishi operatorni juda ko'p jismoniy ishlardan ozod qilib, jarayonning mu'tadilligini ta'min etadi, operator tomonidan yo'l qo'yilishi mumkin bo'lgan xatoliklarning oldi olinadi. Yig'uv ishlarini robotlardan foydalanib avtomatlashtirish imkoni buyumlarni uzatishda to'g'ri chiziqli yo'nalish bo'lganda va ularni moslamaga o'rnatishda ko'payib boradi.

Nazorat, transport va ombor ishlarini avtomatlashtirish. Robotlar qator nazorat ishlarini avtomatlashtirishda, qotishma va boshqa materiallar kimyoviy tarkibini taxlil qilishda, namunaviy detallarni nazoratga tayyorlash va ularni nazorat etish uchun uskunalarga o'rnatishda, sinovdan o'tkazishda va shu kabilarda qo'llaniladi.

Sanoat robotlarini ombor xo'jaligida qo'llanilganda detallarni sistematik taxlash, joylashtirish, ularni izlash, belgilangan programma bo'yicha tashish kabi ishlar amalga oshirilishi mumkin.

Umuman olganda sanoat robotlari qurilishda, engil sanoatda, farmatsevtika, pochta xizmati va boshqa tarmoqlarda, ilmiy tadqiqot ishlarida qo'llanilishi mumkin. Masalan, to'qimachilik, sanoatida materiallarni bo'lak-bo'lak qilib tashishda, tikuv materiallarini bir-biriga moslab berishda, tugmachalarni tikishda va pochta yuklarini taxlash, tashishda va hokazolarda. Xizmat etish soxasida robotlar qorovullik, bog'dorlik vazifasini o'tashi, idish tovoq va kiyim kechaklarni yuvishi, benzin tarqatadigan stantsiyalarda ishlashi, axlatlarni yig'ishi, donalab sotiladigan tovarlarni sotishi, oziq-ovqat buyurtmalarini joylashi mumkin. Robotlar yana yong'inni avtomatik o'chirish sistemasida ishlashi, ko'cha harakati qoidalarini boshqarishi mumkin.